Los controladores basados en la estructura PID son los m?s utilizados en la industria siendo un hecho constatado, que en m?s del 90% de las aplicaciones industriales existe un controlador de este tipo. A pesar de los avances revolucionarios en la teor?a del control, el controlador PID permanece como una de las t?cnicas de regulaci?n m?s utilizadas. Esto es debido principalmente a su simplicidad y comportamiento satisfactorio en una amplia variedad de sistemas. La selecci?n de los par?metros de sintonizaci?n del regulador que permiten obtener unas determinadas especificaciones es una tarea clave, ya que de ella dependen caracter?sticas fundamentales del sistema de control, como son la estabilidad y la respuesta temporal. Se aborda en este documento todo lo referente a los inicios de este controlador, as? como un repaso a las t?cnicas existentes de ajuste. Asimismo se lleva a cabo un repaso del estado actual y se muestran t?cnicas que en un futuro no muy lejano ser?n realidad en controladores instalados en ?mbitos industriales. Los autores muestran su agradecimiento al Ministerio de Econom?a y Competitividad por la financiaci?n parcial mediante el proyecto TIN2010-21272-C02-01.